Ingeniería Mecatrónica

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Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco
(2022) Contreras Vargas, Camilo; Bocanegra De la Hoz, Jesús Mario; Contreras Ortiz, Sonia Helena; Bautista Lasprilla, Gloria Isabel; Marrugo Hernández, Andrés Guillermo
El objetivo de este trabajo es diseñar y realizar el seguimiento de un instrumento quirúrgico para estimación de poses con alta precisión, usando como metodología la estimación de la pose tridimensional a partir marcadores planos, específicamente marcadores ArUco para mayor correspondencia de puntos, por otro lado fue necesaria una calibración de la posición de la punta del instrumento respecto a los marcadores, basada en optimización por mínimos cuadrados, lo anterior se implementó usando la librería OpenCV y el lenguaje de programación Python. Para diferentes experimentos de seguimiento y reconstrucción de un objeto se obtuvieron errores submilimétricos. Por lo tanto, el sistema puede usarse teniendo un ambiente controlado para procedimientos médicos.