Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco
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Date
2022
Authors
Contreras Vargas, Camilo
Bocanegra De la Hoz, Jesús Mario
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Abstract
El objetivo de este trabajo es diseñar y realizar el seguimiento de un instrumento quirúrgico para estimación de poses con alta precisión, usando como metodología la estimación de la pose tridimensional a partir marcadores planos, específicamente marcadores ArUco para mayor correspondencia de puntos, por otro lado fue necesaria una calibración de la posición de la punta del instrumento respecto a los marcadores, basada en optimización por mínimos cuadrados, lo anterior se implementó usando la librería OpenCV y el lenguaje de programación Python. Para diferentes experimentos de seguimiento y reconstrucción de un objeto se obtuvieron errores submilimétricos. Por lo tanto, el sistema puede usarse teniendo un ambiente controlado para procedimientos médicos.
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C. Contreras Vargas, J. M. Bocanegra de la Hoz, 2017, "Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco", Universidad Tecnológica de Bolívar, Cartagena.