Modelación, diseño y construcción de un robot delta
Loading...
Date
2012
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Un robot paralelo es todo aquel robot cuyo efector final, con n grados de libertad,
se encuentra unido a la base por más de una cadena cinemática independiente
[1]. En 1985, el profesor Reymond Clavel de la EPFL (École Polytechnique
Fédérale de Lausanne) irrumpe la normalidad con la idea brillante de usar
paralelogramos para construir una estructura paralela robusta con tres grados de
libertad de translación y un rotatorio [2]. Al contrario de las publicaciones
científicas hasta el momento, su inspiración era verdaderamente original. A esta
estructura se le dio el nombre de Robot Delta, sin sospechar que al final de siglo,
sería uno de los diseños paralelos más acertados con varios cientos de
estructuras activas en todo el mundo. Su diseño fue patentado por ABB y expiró
en el año 2010 [3].
El Robot Paralelo Delta, se compone de tres brazos que se mueven empleando un
actuador (motor DC) respectivo, conectados en un extremo a las juntas de
articulación en la base en donde los tres motores están soportados, la base está
por encima del área de trabajo. Los otros extremos de los brazos están
conectados a una pequeña plataforma triangular EF (efector final) que se traslada
por la acción conjunta de los brazos.