Aplicación de una red neuronal artificial para la identificación y seguimiento de trayectoría de un robot
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Date
2004
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Abstract
Actualmente, es cada vez mayor el número de robots que se van incorporando a
la industria, al sector servicios, etc. Incluso, ya es común encontrar, aunque aún
están en sus primeras generaciones, robots comerciales de entretenimiento,
robots domésticos para la realización de tareas del hogar, etc.
Sin embargo, la aplicación de un robot para realizar una determinada tarea
depende, en un elevado porcentaje, del conocimiento a priori del espacio de
trabajo y de la localización de los objetos a manipular. Esta limitación es debida a
que los robots industriales comerciales no integran sistemas sensoriales, que les
permitan adaptarse a su entorno.
Dentro de los sistemas sensoriales adaptables a los robots industriales
comerciales, los sensores visuales se han convertido en elementos cada vez mas
frecuentes en las aplicaciones robóticas recientes. Su principal ventaja es que
permiten obtener una descripción del entorno bastante completa de forma no
intrusiva. Se podría decir que, en general, facilitan la integración de dispositivos
robóticos en entornos menos estructurados que los que se encuentran en
aplicaciones clásicas de automatización.
La interacción entre sensores visuales y sistemas robóticos ha sido y es objeto de
gran interés en la investigación de las últimas décadas. Tiene especial relevancia
en aplicaciones en las que un manipulador robótico o robot (en el sentido mas
genérico de sistema eléctrico-mecánico articulado susceptible