Aplicación de una red neuronal artificial para la identificación y seguimiento de trayectoría de un robot

Abstract

Actualmente, es cada vez mayor el número de robots que se van incorporando a la industria, al sector servicios, etc. Incluso, ya es común encontrar, aunque aún están en sus primeras generaciones, robots comerciales de entretenimiento, robots domésticos para la realización de tareas del hogar, etc. Sin embargo, la aplicación de un robot para realizar una determinada tarea depende, en un elevado porcentaje, del conocimiento a priori del espacio de trabajo y de la localización de los objetos a manipular. Esta limitación es debida a que los robots industriales comerciales no integran sistemas sensoriales, que les permitan adaptarse a su entorno. Dentro de los sistemas sensoriales adaptables a los robots industriales comerciales, los sensores visuales se han convertido en elementos cada vez mas frecuentes en las aplicaciones robóticas recientes. Su principal ventaja es que permiten obtener una descripción del entorno bastante completa de forma no intrusiva. Se podría decir que, en general, facilitan la integración de dispositivos robóticos en entornos menos estructurados que los que se encuentran en aplicaciones clásicas de automatización. La interacción entre sensores visuales y sistemas robóticos ha sido y es objeto de gran interés en la investigación de las últimas décadas. Tiene especial relevancia en aplicaciones en las que un manipulador robótico o robot (en el sentido mas genérico de sistema eléctrico-mecánico articulado susceptible