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Controlador de vuelo de bajo costo para un vehículo aéreo no tripulado de cuatro rotores

Resumen en español

Uno de los desafíos más importantes en el desarrollo de vehículos aéreos no tripulados (VANTs) de ala giratoria es su estabilidad de vuelo. Se propuso desarrollar un controlador de vuelo de bajo costo para un cuadricóptero, con el uso de una estrategia de control lineal y controladores Proporcional, Integral y Derivativo (PID). Para las misiones en vuelo el control de posición se implementa con set points y se propone un generador de trayectorias. El desarrollo de software del controlador y la adquisición y procesamientos de datos de los sensores de la Unidad de Medición Inercial (IMU) y los sensores de posición se implementa sin librerías en un microcontrolador; los controles se sintonizan en base al modelo linealizado del drone en MATLAB. Por otro lado, se describe un modelo matemático para caracterizar, seleccionar y evaluar el rendimiento del sistema de propulsión (teniendo en cuenta parámetros dados por el fabricantes de cada componente) de un multicóptero de cuatro rotores con batería de polímero de ion