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Diseño e implementación de un simulador de trayectoria de un robots planar 3-RRR

Resumen

Este trabajo comprende el análisis cinemático y dinámico de un robot paralelo planar3RRR y la implementación de un algoritmo de simulación de seguimiento de trayectoria. El análisis cinemático se realizó mediante el método geométrico y el análisis dinámico mediante el método de Newton-Euler. El algoritmo de simulación se planteó con la aplicación de esplines cúbicos para solución de funciones