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Diseño antropomórfico de una mano robótica articulada /

dc.rights.licenceLos usuarios del Repositorio de la UTB estarán autorizados para adaptar, transformar y crear a partir del contenido de esta publicación incluso para fines comerciales, sin embargo toda obra derivada de la publicación original deberá ser distribuida bajo la misma licencia CC-BY-SA. El autor o autores, sin excepción deberán ser claramente identificados como titulares de los derechos de autor de la publicación original.
dc.coverage.spatialCartagena de Indias
dc.creatorLópez Gómez, Adalberto
dc.creatorBertel Madrid, Yefferson
dc.date.accessioned2019-10-18T18:49:30Z
dc.date.available2019-10-18T18:49:30Z
dc.date.created2012
dc.date.issued2012
dc.identifier.other(ALEPH)000037033UTB01
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12585/2024
dc.description.abstractTomar un objeto y manipularlo es una actividad que nos parece muy natural, y hasta simple, ya que los humanos la realizamos sin esfuerzo. Pero la realidad es que todo aquel que quiso darle esta capacidad a una máquina ha descubierto que se trata de una tarea para nada fácil de implementar. Además de la cantidad de articulaciones que se necesitan para darle versatilidad a una mano robótica, se necesita sensibilidad táctil. Para que podamos mover las falanges como lo hacemos, los dedos de la mano humana poseen 3 articulaciones cada uno 15 en total en toda la mano. A éstas hay que agregarles la articulación principal de la muñeca. De ellas, seis son juntas de doble eje de movimiento o "universales". Traducido a actuadores, o motores, para hablar en términos sencillos, esto significa que para mover una mano de manera diestra deben actuar orquestadamente 21 de estos actuadores, todos ellos ubicados en un espacio bastante acotado. La mano RMHAND tiene 5 dedos, que en conjunto suman 5 grados de libertad de movimiento (movimientos posibles). Cada dedo tiene 1 grado de libertad; de ellos en la articulación del dedo con la palma y en la falange media del dedo (la falange del extremo del dedo o "yema" se mueve en conjunto con la falange media). Todos los actuadores están incluidos en la palma. Las articulaciones se mueven gracias a engranajes especialmente diseñados, que no utilizan alambres como tendones.spa
dc.format.extent102 páginas
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isospa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.source.urihttp://biblioteca.utb.edu.co/notas/tesis/0064119.pdf
dc.subject.otherRobots -- Diseño y construcción
dc.subject.otherRobótica
dc.titleDiseño antropomórfico de una mano robótica articulada /
datacite.rightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
oaire.resourceTypehttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
oaire.versionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
thesis.degree.disciplineIngeniería Mecánica
thesis.degree.levelTesis pregrado
thesis.degree.nameIngeniero Mecánico
dc.publisher.universityUniversidad Tecnológica de Bolívar
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
thesis.degree.grantorUniversidad Tecnológica de Bolívar
dc.contributor.directorYime Rodríguez, Eugenio
dc.type.hasVersioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.ccAtribución-NoComercial 4.0 Internacional
dc.identifier.instnameUniversidad Tecnológica de Bolívar
dc.identifier.reponameRepositorio UTB
dc.date.other2012
dc.description.notesIncluye bibliografía, anexos
dc.identifier.ddc629.892 L864


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