Abstract
Tomar un objeto y manipularlo es una actividad que nos parece muy natural, y
hasta simple, ya que los humanos la realizamos sin esfuerzo. Pero la realidad es
que todo aquel que quiso darle esta capacidad a una máquina ha descubierto que
se trata de una tarea para nada fácil de implementar.
Además de la cantidad de articulaciones que se necesitan para darle versatilidad a
una mano robótica, se necesita sensibilidad táctil.
Para que podamos mover las falanges como lo hacemos, los dedos de la mano
humana poseen 3 articulaciones cada uno 15 en total en toda la mano. A éstas
hay que agregarles la articulación principal de la muñeca.
De ellas, seis son juntas de doble eje de movimiento o "universales". Traducido a
actuadores, o motores, para hablar en términos sencillos, esto significa que para
mover una mano de manera diestra deben actuar orquestadamente 21 de estos
actuadores, todos ellos ubicados en un espacio bastante acotado.
La mano RMHAND tiene 5 dedos, que en conjunto suman 5 grados de libertad de
movimiento (movimientos posibles). Cada dedo tiene 1 grado de libertad; de ellos
en la articulación del dedo con la palma y en la falange media del dedo (la falange
del extremo del dedo o "yema" se mueve en conjunto con la falange media).
Todos los actuadores están incluidos en la palma. Las articulaciones se mueven
gracias a engranajes especialmente diseñados, que no utilizan alambres como
tendones.