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dc.rights.licenceAutorizo (autorizamos) a la Biblioteca de la Institución para que incluya una copia, indexe y divulgue en el Repositorio Institucional, la obra mencionada con el fin de facilitar los procesos de visibilidad e impacto de la misma, conforme a los derechos patrimoniales que me(nos) corresponde(n) y que incluyen: la reproducción, comunicación pública, distribución al público, transformación, de conformidad con la normatividad vigente sobre derechos de autor y derechos conexos referidos en art. 2, 12, 30 (modificado por el art 5 de la ley 1520/2012), y 72 de la ley 23 de de 1982, Ley 44 de 1993, art. 4 y 11 Decisión Andina 351 de 1993 art. 11, Decreto 460 de 1995, Circular No 06/2002 de la Dirección Nacional de Derechos de autor, art. 15 Ley 1520 de 2012, la Ley 1915 de 2018 y demás normas sobre la materia. Al respecto como Autor(es) manifestamos conocer que: La autorización es de carácter no exclusiva y limitada, esto implica que la licencia tiene una vigencia, que no es perpetua y que el autor puede publicar o difundir su obra en cualquier otro medio, así como llevar a cabo cualquier tipo de acción sobre el documento. La autorización tendrá una vigencia de cinco años a partir del momento de la inclusión de la obra en el repositorio, prorrogable indefinidamente por el tiempo de duración de los derechos patrimoniales del autor y podrá darse por terminada una vez el autor lo manifieste por escrito a la institución, con la salvedad de que la obra es difundida globalmente y cosechada por diferentes buscadores y/o repositorios en Internet lo que no garantiza que la obra pueda ser retirada de manera inmediata de otros sistemas de información en los que se haya indexado, diferentes al repositorio institucional de la Institución, de manera que el autor(res) tendrán que solicitar la retirada de su obra directamente a otros sistemas de información distintos al de la Institución si desea que su obra sea retirada de inmediato. La autorización de publicación comprende el formato original de la obra y todos los demás que se requiera para su publicación en el repositorio. Igualmente, la autorización permite a la institución el cambio de soporte de la obra con fines de preservación (impreso, electrónico, digital, Internet, intranet, o cualquier otro formato conocido o por conocer). La autorización es gratuita y se renuncia a recibir cualquier remuneración por los usos de la obra, de acuerdo con la licencia establecida en esta autorización. Al firmar esta autorización, se manifiesta que la obra es original y no existe en ella ninguna violación a los derechos de autor de terceros. En caso de que el trabajo haya sido financiado por terceros el o los autores asumen la responsabilidad del cumplimiento de los acuerdos establecidos sobre los derechos patrimoniales de la obra con dicho tercero. Frente a cualquier reclamación por terceros, el o los autores serán responsables, en ningún caso la responsabilidad será asumida por la institución. Con la autorización, la institución puede difundir la obra en índices, buscadores y otros sistemas de información que favorezcan su visibilidad.spa
dc.contributor.advisorVilla Ramirez, Jose Luis (tutor)spa
dc.contributor.authorMarrugo Tobon, Duvan Andrésspa
dc.contributor.authorVitola Palomino, Angie Lilianaspa
dc.coverage.spatialCartagenaspa
dc.date.issued2021spa
dc.identifier.citationD. Marrugo and A. Vitola, Design, Construction and Implementation in Simulation of a Parallel Spherical 3RRR Robot for Therapeutic Assistance in the Rehabilitation of Ankle Injuries in Infants with Cerebral Palsy. Trabajo de Grado, Universidad Tecnológica de Bolívar, 2021spa
dc.description.abstractThis research work presents the biomechanical analysis of the ankle joint, as well as the study of the movements in the rehabilitation task of two basic movements commonly used in this process such as dorsi/plantarflexion and eversion/inversion of this joint, in order to propose an adequate design of a prototype that satisfactorily performs the task of rehabilitation assistant in infants with cerebral palsy. The mechanical design of the robot was performed in the SolidWorks © design program together with the most suitable actuators for the application. Based on the above, the analysis of a parallel coaxial 3-RRR robot for ankle rehabilitation is presented. This way, a mathematical analysis of the robot was made , which consists of inverse and forward kinematic using geometric and numerical methods, respectively using Matlab © environment. In adition eight possible working and assembly modes are presented. To obtain the mathematical model, the velocity state and screw-coordinate Jacobian matrix was developed based on Screw theory for a trajectory obtained through the polynomial result of a system of acquisition in the sagittal and frontal planes using a goniometer. Furthermore, manipulability, dexterity and rotational sensitivity indices are calculated with representation of tilt and torsion angles. Likewise, the workspace and reciprocal index as a measure of the robot’s sensibility, were calculated for the trajectory, by track with the end-effector. In the same way, a dynamical model of one of the legs and the mobile platform was made. This model was obtained by the method of Lagrange and as a result showed the necessary torques from the above mentioned trajectories. The results provides that, for the path planning created, the inverse and forward kinematics are good in agreement. The robot remains in the workspace with high accuracy, with errors not exceeding 10−4 rad. Therefore, the sensibility analysis computed with the reciprocal index shown that this type of parallel robots are efficient inside their workspace, even at points close to the singularity. For future researches the designed robot will develop a control algorithm by combining the fuzzy aproach with PID sliding mode control method. The proposed method combines the adaptive fuzzy algorithm and robust control technique to guarantee a robust tracking performance for robotic system. In addition, motor selection will be carried out according to the torques previously found. Finally the necessary tests will be performed on infants in the age range 8 to 12 years old.spa
dc.format.extent143 páginas. Figuras, anexoseng
dc.format.mediumEntrega en medio electrónicospa
dc.format.mimetypeApplication/PDFspa
dc.language.isospaspa
dc.relationalma:57UTB_INST/bibs/collections/8114505180005731
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/spa
dc.source.urihttps://utb.alma.exlibrisgroup.com/view/delivery/57UTB_INST/1217206930005731
dc.titleDesign, Construction and Implementation in Simulation of a Parallel Spherical 3RRR Robot for Therapeutic Assistance in the Rehabilitation of Ankle Injuries in Infants with Cerebral Palsyspa
dc.title.alternativeDesign, Construction and Implementation in Simulation of a Parallel Spherical 3RRR Robot for Therapeutic Assistance in the Rehabilitation of Ankle Injuries in Infants with Cerebral Palsyspa
datacite.rightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
oaire.versionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85spa
thesis.degree.disciplineFacultad de Ingenieríaspa
thesis.degree.levelPregradospa
thesis.degree.nameIngeniero Mecatrónicospa
dc.identifier.urlhttps://utb.alma.exlibrisgroup.com/view/delivery/57UTB_INST/99548830305731
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
thesis.degree.grantorUniversidad Tecnológica de Bolívarspa
dc.subject.keywordsRobóticaspa
dc.subject.keywordsRoboticsspa
dc.subject.keywordsRobotsspa
dc.subject.keywordsRobotspa
dc.subject.keywordsRehabilitación medicaspa
dc.subject.keywordsMedical rehabilitationspa
dc.rights.ccAtribución-NoComercial 4.0 Internacionalspa
dc.identifier.instnameUniversidad Tecnológica de Bolívarspa
dc.identifier.reponameRepositorio UTBspa
dc.pubplaceCartagenaspa
dc.audienceAcadémicospa
oaire.resourcetypehttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fspa
dc.publicher.universityUniversidad Tecnológica de Bolívar UTBspa
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.type.hasVersioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersionspa


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Autorizo (autorizamos) a la Biblioteca de la Institución para que incluya una copia, indexe y divulgue en el Repositorio Institucional, la obra mencionada con el fin de facilitar los procesos de visibilidad e impacto de la misma, conforme a los derechos patrimoniales que me(nos) corresponde(n) y que incluyen: la reproducción, comunicación pública, distribución al público, transformación, de conformidad con la normatividad vigente sobre derechos de autor y derechos conexos referidos en art. 2, 12, 30 (modificado por el art 5 de la ley 1520/2012), y 72 de la ley 23 de de 1982, Ley 44 de 1993, art. 4 y 11 Decisión Andina 351 de 1993 art. 11, Decreto 460 de 1995, Circular No 06/2002 de la Dirección Nacional de Derechos de autor, art. 15 Ley 1520 de 2012, la Ley 1915 de 2018 y demás normas sobre la materia.
Al respecto como Autor(es) manifestamos conocer que:

La autorización es de carácter no exclusiva y limitada, esto implica que la licencia tiene una vigencia, que no es perpetua y que el autor puede publicar o difundir su obra en cualquier otro medio, así como llevar a cabo cualquier tipo de acción sobre el documento.
La autorización tendrá una vigencia de cinco años a partir del momento de la inclusión de la obra en el repositorio, prorrogable indefinidamente por el tiempo de duración de los derechos patrimoniales del autor y podrá darse por terminada una vez el autor lo manifieste por escrito a la institución, con la salvedad de que la obra es difundida globalmente y cosechada por diferentes buscadores y/o repositorios en Internet lo que no garantiza que la obra pueda ser retirada de manera inmediata de otros sistemas de información en los que se haya indexado, diferentes al repositorio institucional de la Institución, de manera que el autor(res) tendrán que solicitar la retirada de su obra directamente a otros sistemas de información distintos al de la Institución si desea que su obra sea retirada de inmediato.
La autorización de publicación comprende el formato original de la obra y todos los demás que se requiera para su publicación en el repositorio. Igualmente, la autorización permite a la institución el cambio de soporte de la obra con fines de preservación (impreso, electrónico, digital, Internet, intranet, o cualquier otro formato conocido o por conocer).
La autorización es gratuita y se renuncia a recibir cualquier remuneración por los usos de la obra, de acuerdo con la licencia establecida en esta autorización.
Al firmar esta autorización, se manifiesta que la obra es original y no existe en ella ninguna violación a los derechos de autor de terceros. En caso de que el trabajo haya sido financiado por terceros el o los autores asumen la responsabilidad del cumplimiento de los acuerdos establecidos sobre los derechos patrimoniales de la obra con dicho tercero.
Frente a cualquier reclamación por terceros, el o los autores serán responsables, en ningún caso la responsabilidad será asumida por la institución.
Con la autorización, la institución puede difundir la obra en índices, buscadores y otros sistemas de información que favorezcan su visibilidad.
Except where otherwise noted, this item's license is described as Autorizo (autorizamos) a la Biblioteca de la Institución para que incluya una copia, indexe y divulgue en el Repositorio Institucional, la obra mencionada con el fin de facilitar los procesos de visibilidad e impacto de la misma, conforme a los derechos patrimoniales que me(nos) corresponde(n) y que incluyen: la reproducción, comunicación pública, distribución al público, transformación, de conformidad con la normatividad vigente sobre derechos de autor y derechos conexos referidos en art. 2, 12, 30 (modificado por el art 5 de la ley 1520/2012), y 72 de la ley 23 de de 1982, Ley 44 de 1993, art. 4 y 11 Decisión Andina 351 de 1993 art. 11, Decreto 460 de 1995, Circular No 06/2002 de la Dirección Nacional de Derechos de autor, art. 15 Ley 1520 de 2012, la Ley 1915 de 2018 y demás normas sobre la materia. Al respecto como Autor(es) manifestamos conocer que: La autorización es de carácter no exclusiva y limitada, esto implica que la licencia tiene una vigencia, que no es perpetua y que el autor puede publicar o difundir su obra en cualquier otro medio, así como llevar a cabo cualquier tipo de acción sobre el documento. La autorización tendrá una vigencia de cinco años a partir del momento de la inclusión de la obra en el repositorio, prorrogable indefinidamente por el tiempo de duración de los derechos patrimoniales del autor y podrá darse por terminada una vez el autor lo manifieste por escrito a la institución, con la salvedad de que la obra es difundida globalmente y cosechada por diferentes buscadores y/o repositorios en Internet lo que no garantiza que la obra pueda ser retirada de manera inmediata de otros sistemas de información en los que se haya indexado, diferentes al repositorio institucional de la Institución, de manera que el autor(res) tendrán que solicitar la retirada de su obra directamente a otros sistemas de información distintos al de la Institución si desea que su obra sea retirada de inmediato. La autorización de publicación comprende el formato original de la obra y todos los demás que se requiera para su publicación en el repositorio. Igualmente, la autorización permite a la institución el cambio de soporte de la obra con fines de preservación (impreso, electrónico, digital, Internet, intranet, o cualquier otro formato conocido o por conocer). La autorización es gratuita y se renuncia a recibir cualquier remuneración por los usos de la obra, de acuerdo con la licencia establecida en esta autorización. Al firmar esta autorización, se manifiesta que la obra es original y no existe en ella ninguna violación a los derechos de autor de terceros. En caso de que el trabajo haya sido financiado por terceros el o los autores asumen la responsabilidad del cumplimiento de los acuerdos establecidos sobre los derechos patrimoniales de la obra con dicho tercero. Frente a cualquier reclamación por terceros, el o los autores serán responsables, en ningún caso la responsabilidad será asumida por la institución. Con la autorización, la institución puede difundir la obra en índices, buscadores y otros sistemas de información que favorezcan su visibilidad.

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