Diseño antropomórfico de una mano robótica articulada /

Abstract

Tomar un objeto y manipularlo es una actividad que nos parece muy natural, y hasta simple, ya que los humanos la realizamos sin esfuerzo. Pero la realidad es que todo aquel que quiso darle esta capacidad a una máquina ha descubierto que se trata de una tarea para nada fácil de implementar. Además de la cantidad de articulaciones que se necesitan para darle versatilidad a una mano robótica, se necesita sensibilidad táctil. Para que podamos mover las falanges como lo hacemos, los dedos de la mano humana poseen 3 articulaciones cada uno 15 en total en toda la mano. A éstas hay que agregarles la articulación principal de la muñeca. De ellas, seis son juntas de doble eje de movimiento o "universales". Traducido a actuadores, o motores, para hablar en términos sencillos, esto significa que para mover una mano de manera diestra deben actuar orquestadamente 21 de estos actuadores, todos ellos ubicados en un espacio bastante acotado. La mano RMHAND tiene 5 dedos, que en conjunto suman 5 grados de libertad de movimiento (movimientos posibles). Cada dedo tiene 1 grado de libertad; de ellos en la articulación del dedo con la palma y en la falange media del dedo (la falange del extremo del dedo o "yema" se mueve en conjunto con la falange media). Todos los actuadores están incluidos en la palma. Las articulaciones se mueven gracias a engranajes especialmente diseñados, que no utilizan alambres como tendones.