Diseño de un robot S. G. para un simulador naval /

Abstract

Las plataformas Stewart Gough son sistemas mecánicos, catalogado como robots paralelos. Estas plataformas se caracterizan por ser una cadena cinemática cerrada compuestas por seis actuadores lineales de igual longitud, dos plataformas, una estática conocida como la base, y otra de tipo móvil, conocida como efector nal. Las uniones mecánicas que de nen la SG son 6 juntas universales entre la base y los actuadores lineales y juntas esféricas entre el efector nal y dichos actuadores lineales. En total el sistema tiene seis grados de libertad que le permiten tener movimientos tanto de traslación como de rotación. Las principales aplicaciones del manipulador Stewart Gough se dan en aplicaciones tipo simuladores, como son los simuladores navales, aéreos, aeroespaciales y vehiculares. Algunos de estos ejemplos se emplean en los sistemas de entrenamientos de la NASA y aerolíneas como Lufthansa. Otras aplicaciones de los robots SG se encuentran en máquina herramienta, brazos robóticos, medicina y bioingeniería, entre otras. Entre las ventajas que posee el robot SG, que lo hacen apto para las diversas aplicaciones en las cuales se emplea, son, en adición a sus seis grados de libertad, su alta relación fuerza/peso, su alta rigidez mecánica, el espacio de trabajo compacto, altas velocidades de traslación en el mismo y fácil adaptabilidad de los actuadores lineales acorde con la tarea a desempeñar.