Diseño y validación del sistema de control para la navegación de un vehículo semiautónomo de superficie /

Abstract

Los vehículos marinos no tripulados representan una solución cada vez más atractiva a todas las misiones que se desarrollan sobre ambientes acuáticos como inspección, vigilancia, investigación, monitoreo ambiental, desminado, entre otras. Los problemas involucrados en su desarrollo se pueden agrupar bajo tres áreas, las cuales son: guiado, navegación y control. Estas otorgan inteligencia, lectura del exterior más el movimiento y son ampliamente estudiadas con el fin de mejorar las técnicas utilizadas. En este estudio se presenta un repaso del modelamiento de las embarcaciones con el fin de implementar un control que satisfaga las necesidades de movimiento a lo largo de una ruta. También se presenta el filtrado de las señales del sistema de navegación mediante el filtro extendido de kalman (EKF). Se realiza una simulación del sistema y se valida experimentalmente donde se ve que la metodología propuesta es suficiente.