Prototipo de prótesis para la emulación de movimientos de la mano mediante electromiografía y sensores de flexión resistivos

Abstract

Este trabajo presenta el diseño y construcción de un prototipo de prótesis para la emulación de movimientos de la mano utilizando electromiografía y sensores exo-resistivos; en primera instancia se realiza un estudio de la mano humana, identificando movimientos y características generales para su posterior construcción, luego se integra control y comunicación inalámbrica. El prototipo consta de tres partes, la primera corresponde a una prótesisimpresa con impresora 3D que cuenta con 5 dedos, cada uno con 2 microservomotores, este dispositivo puede ser controlado de dos formas; un brazalete EMG que permite realizar movimientos coordinados básicos como abrir y cerrar la mano para agarres cilíndricos y tipo hook a través del conteo de impulsos generados por el músculo, y un segundo dispositivoque consta un guante equipado con 5 sensores flexo resistivos con el fín de que la prótesis replique todos los movimientos realizados con el guante.