Modelación, diseño y construcción de un robot delta

Abstract

Un robot paralelo es todo aquel robot cuyo efector final, con n grados de libertad, se encuentra unido a la base por más de una cadena cinemática independiente [1]. En 1985, el profesor Reymond Clavel de la EPFL (École Polytechnique Fédérale de Lausanne) irrumpe la normalidad con la idea brillante de usar paralelogramos para construir una estructura paralela robusta con tres grados de libertad de translación y un rotatorio [2]. Al contrario de las publicaciones científicas hasta el momento, su inspiración era verdaderamente original. A esta estructura se le dio el nombre de Robot Delta, sin sospechar que al final de siglo, sería uno de los diseños paralelos más acertados con varios cientos de estructuras activas en todo el mundo. Su diseño fue patentado por ABB y expiró en el año 2010 [3]. El Robot Paralelo Delta, se compone de tres brazos que se mueven empleando un actuador (motor DC) respectivo, conectados en un extremo a las juntas de articulación en la base en donde los tres motores están soportados, la base está por encima del área de trabajo. Los otros extremos de los brazos están conectados a una pequeña plataforma triangular EF (efector final) que se traslada por la acción conjunta de los brazos.