Resumen
Durante las ultimas 6 décadas los Controladores PI (Proporcional – Integral) y los
Controladores PID (Proporcional – Integral – Derivativo) han sido la base fundamental de
la Ingeniería de Control, siendo estos los tipos de reguladores mayormente empleados en
el control de procesos industriales, debido a que resultan ser muy flexibles y eficientes, de
acuerdo al campo industrial en el cual son utilizados.
En la actualidad existen distintos métodos de sintonización definidos para controladores
PI y PID, aplicados a un modelo de sistema en particular, los cuales pueden variar desde
un sistema de primer orden con retardo (FOLPD), hasta un sistema de quinto orden con
retardo (FVOLPD) o de orden superior, pasando por aquellos modelos que manejan
funciones integrales. De esta manera, encontramos a nivel industrial, que dichos métodos
de sintonización se encuentran ampliamente definidos en relación a los tipos de
estructuras que manejan cada uno de los controladores PI y PID, y al modelo de control
para el cual se hallan especificados.
Una de las principales ventajas de los controladores o reguladores tipo PI o PID es la
existencia de los llamados métodos de sintonización.
El objetivo de estos métodos es proveer al usuario final, una forma o procedimiento
sencillo que permita ajustar los parámetros del controlador a partir de una cantidad
mínima de información del proceso real a ser controlado.
A pesar de que en la teoría, las estructuras PI y PID son simples, y aparentemente bien
entendidas, en la practica existen diversas estructuras que corresponden a este tipo de
controladores y que presentan ligeras variaciones en su arquitectura matemática. Este
aspecto práctico implica que se debe tener en cuenta la estructura matemática empleada
tanto en la implementación del regulador, como la utilizada por el diseñador del método de
sintonización